שלוש שיטות בקרה למנועי סרוו
הן בקרת מהירות והן שליטה מומנט נשלטים על ידי כמויות אנלוגיות. בקרת המיקום נשלטת על ידי הדופק. שיטת הבקרה הספציפית צריכה להיבחר בהתאם לדרישות הלקוח ואיזה סוג של פונקציית ספורט מרוצה.
אם אין לך דרישות על המהירות ואת המיקום של המנוע, פשוט פלט מומנט קבוע, כמובן, באמצעות מצב מומנט.
אם יש דרישה דיוק מסוים עבור המיקום ואת המהירות, ואת מומנט בזמן אמת הוא לא מודאג מאוד, זה לא נוח להשתמש במצב מומנט, ואת מהירות או מצב מיקום טוב יותר.
אם הבקר המארח יש פונקציה טובה יותר לולאה סגורה, אפקט בקרת מהירות יהיה טוב יותר.
אם הדרישות אינן גבוהות מאוד, או שאין דרישה בזמן אמת, אין דרישה גבוהה לבקר העליון על ידי שיטת בקרת המיקום.
במונחים של מהירות התגובה של הכונן סרוו, סכום החישוב במצב מומנט הוא הקטן ביותר, הנהג יש את התגובה המהירה ביותר את האות שליטה; את מצב חישוב מצב החישוב הוא הגדול ביותר, ואת הנהג יש את התגובה האיטית ביותר את האות שליטה.
כאשר יש דרישה גבוהה עבור ביצועים דינמיים בתנועה, המנוע צריך להיות מותאם בזמן אמת. אז אם הבקר עצמו הוא איטי (כגון PLC, או בקר תנועה בסוף נמוך), הוא נשלט על ידי מיקום. אם הבקר פועל מהר יותר, באפשרותך להשתמש במצב המהירות כדי להעביר את לולאת המיקום מהכונן אל הבקר, ובכך להפחית את עומס העבודה של הכונן ולשפר את היעילות (כגון רוב בקרי התנועה באמצע-לקצה); אם יש שליטה טובה יותר זה יכול גם להיות נשלט על ידי מומנט, ואת לולאה מהירות מוסר גם מהכונן. זה בדרך כלל רק בקר ייעודי- high-end לעשות את זה, בשלב זה, אין צורך להשתמש מנוע סרוו.
באופן כללי, בקרת הנהג היא טובה, כל יצרן אמר שהוא עשה את הטוב ביותר, אבל עכשיו יש שיטה פשוטה יחסית להשוות שנקרא רוחב פס התגובה. כאשר שליטה מומנט או בקרת מהירות, לתת לו אות גל מרובע דרך גנרטור הדופק, כך המנוע ברציפות מסתובבת מתהפך ברציפות, ואת התדירות הוא גדל כל הזמן. אוסילוסקופ מציג אות לטאטא כאשר המעטפה היא כאשר השיא מגיע 70.7% מהערך הגבוה ביותר, זה אומר שזה איבד את הצעד. בשלב זה, תדר התדירות יכול להראות מי המוצר. הלולאה הנוכחית הכללית יכולה להיות מעל 1000Hz, ואת לולאה מהירות יכול לשמש רק עבור עשרות. הרץ.
להצהרה מקצועית יותר:
1. שליטה מומנט: מצב שליטה מומנט הוא להגדיר את מומנט הפלט החיצוני של מוט המנוע דרך קלט אנלוגי חיצוני או הקצאה של הכתובת הישירה. הביצועים הספציפיים הם, לדוגמה, 10V מתאים ל 5 ננומטר, כאשר כמות אנלוגי חיצוני מוגדר. כאשר המנוע הוא מדורג ב 5V, הפיר מוט המנוע הוא 2.5Nm: אם עומס מוט המנוע הוא נמוך מ 2.5Nm, המנוע מסתובב קדימה, המנוע אינו מסתובב כאשר העומס החיצוני שווה ל 2.5Nm, ואת המנוע מתהפך כאשר הוא גדול מ 2.5 ננומטר (שנוצר בדרך כלל תחת עומס הכבידה)). ניתן לשנות את המומנט המוגדר על ידי שינוי ההגדרה האנלוגית בזמן אמת, או על ידי שינוי הערך של הכתובת המתאימה באמצעות תקשורת.
היישום משמש בעיקר בהתקנים מתפתל ומפזר אשר יש דרישות קפדניות על הלחץ החומר, כגון מכשיר ציור חוט או מכשיר ציור סיבים. הגדרת מומנט משתנה בהתאם לשינוי ברדיוס מתפתל כדי להבטיח את הלחץ של החומר לא זה ישתנה כמו שינויים רדיוס מתפתל.
.2 בקרת מיקום: מצב בקרת המיקום קובע בדרך כלל את מהירות הסיבוב בתדירות דופק הכניסה החיצוני. מספר הפולסים משמש לקביעת זווית הסיבוב. חלק servos יכול ישירות להקצות מהירות עקירה באמצעות תקשורת. כיוון שמצב המיקום יש שליטה קפדנית על מהירות ומיקום, הוא מוחל בדרך כלל על מיקום התקנים.
יישומים כגון CNC מכונת כלים, מכונות דפוס, וכו '
.3 מצב מהירות: מהירות הסיבוב ניתנת לשליטה על ידי הקלט האנלוגי או תדירות הדופק. מצב המהירות יכול גם להיות ממוקם כאשר הטבעת החיצונית PID של התקן הבקרה העליון נשלט, אבל את מיקום המיקום או עומס ישיר של המנוע יש להשתמש. אות המיקום ניתן למשוב העליון לצורך החישוב. מצב המיקום תומך גם בעומס ישיר לולאה חיצונית זיהוי מיקום האות. בשלב זה, מקודד על מוט המנוע בסופו של דבר רק מזהה את מהירות המנוע, ואת האות מיקום מסופק על ידי ישיר סוף סוף לטעון סוף המכשיר. זה יש את היתרון של הפחתת תהליך שידור ביניים. השגיאה מגדילה את דיוק המיקום של המערכת כולה.
4, לדבר על הטבעת 3, סרוו הוא בדרך כלל שלושה טבעת שליטה, שנקרא שלושה טבעת הוא שלוש סגור לולאה משוב שלילי משוב PID המערכת. לולאת ה- PID הפנימית ביותר היא הלולאה הנוכחית. לולאה זו מתבצעת לחלוטין בתוך הנהג סרוו. מכשיר ה- Hall מזהה את זרם המוצא של כל שלב של הנהג למנוע, והמשוב השלילי מעניק את ההגדרה הנוכחית ל- PID, כך שזרם הפלט קרוב ככל האפשר. שווה לזרם הנוכחי, הלולאה הנוכחית היא לשלוט על מומנט המנוע, ולכן במצב מומנט הכונן יש את הפעולה הקטנה ביותר ואת התגובה הדינמית המהירה ביותר.
הטבעת השנייה היא לולאה המהירות. המשוב השלילי PID מותאם על ידי האות המזוהה של קודאי המנוע. הפלט PID בזירה נקבע ישירות על ידי הלולאה הנוכחית, כך שליטה לולאה מהירות כוללת את לולאה מהירות הלולאה הנוכחית. במילים אחרות, לולאה הנוכחית יש להשתמש בכל מצב. הלולאה הנוכחית היא היסוד של שליטה. באותו זמן של מהירות בקרת מיקום, המערכת למעשה מבצע הנוכחי (מומנט) שליטה כדי להשיג שליטה המקביל של מהירות ומיקום.
הטבעת השלישית היא לולאה המיקום, המהווה את הטבעת החיצונית. זה יכול להיות בנוי בין הכונן לבין מקודד המנוע. זה יכול גם להיות בנוי בין הבקר החיצוני לבין מקודד המנוע או את העומס הסופי, בהתאם למצב בפועל. כיוון שהפלט הפנימי של לולאת הבקרה של המיקום הוא ההגדרה של לולאת המהירות, המערכת מבצעת את כל שלוש פעולות הלולאה במצב בקרת המיקום. בשלב זה, למערכת יש את החישוב הגדול ביותר ואת מהירות התגובה הדינמית האיטית ביותר.
