מערכת התנועה הרובוטית כוללת לא רק את המנוע אלא גם שלושה מודולים פונקציונליים עיקריים.
1. בקר בזמן אמת, אשר מתנהג בשלושת הטפסים הבאים.
מעבד מחשוב מהיר למטרה כללית, בקרת קושחה;
יישום ל- DSP, DSP לבקרה;
מעגל IC ייעודי עם אלגוריתמים קלים ומובנים.
2. אחד או יותר cascaded כונן שכבות לקחת את האות התחתון שכבת מתוך פלט הבקר ולאחר מכן פלט את מתח גבוה / הנוכחי הנדרש כדי לשלוט על מיתוג של האלקטרוניקה.
3. MOSFET (או התקן מיתוג אחר, כגון IGBT או טרנזיסטור דו קוטבי) השולט על הזרם הזורם לרוחב המנוע.
הבחירה של MOSFET מסוים תלויה בעיקר בזרם ובמתח הנדרשים על ידי המנוע והסלילה. לאחר קביעת מודל MOSFET, נבחר מנהל ההתקן. בחירת מנהל ההתקן MOSFET נקבעת על פי דירוג MOSFET; לפעמים סדרה של נהגים להגביר עשוי להידרש, בהתאם לגודל של MOSFET.
3 בעיות שבהן אתה עלול להיתקל בעת בחירת בקר
בחירת מודל הבקר היא גם אסטרטגית מאוד ודורשת החלטה לפני בחירת ספק ודגם ספציפיים. ישנם חילופי רבים בעת בחירה אם להשתמש במעבד לשימוש כללי עבור בקרת מנוע, FPGA עם כוח מחשוב גבוה, או מעגל IC ייעודי שליטה (בדרך כלל מספק מסוים הספק המנוע). מעצבים צריכים לשקול גורמים, כולל:
איזה סוג של אלגוריתם בקרת המורכבות אתה צריך, וכמה יציאות I / O?
מי מספק את אלגוריתם הבקרה ואת הקוד: האם ספק IC, שותף של צד שלישי או מפתח צד שלישי שאינו קשור? כיצד הם מאשרים ומאמתים את ביצועי המנוע ויישומו?
כמה מיומנויות תכנות משתמש אתה צריך? גם בקר ייעודי שאינו דורש תכנות יחייב את המשתמש לבחור את סוג האלגוריתם ואת מצב לולאה סגורה.
(מיקום, מהירות או תאוצה) ויש להגדיר פרמטרים מסוימים של ההפעלה.
האם מנועים ויישומים יש תכונות ייחודיות להגדיר? אם התשובה היא כן, אז בחירת IC לתכנות יהיה טוב יותר. לעומת זאת, אם אין צורך לשנות את האלגוריתם, במקרה זה, עדיף לבחור IC ייעודי עם אלגוריתם מוקשה, קשה יותר מאשר IC לתכנות מלא.
האם הבקר צריך לתמוך במספר סוגי מנוע? גם עם אותו סוג, האם הבקר רק צריך לתמוך בגודל מסוים של המנוע במודל זה, או שהוא תומך במגוון גדלים?
איזו רמה של תמיכה טכנית מספק הספק? מהם הניסיון המעשי שלהם בפיתוח מוטורי? האם הם מספקים עיצוב ייחוס ספציפי שנבנה ואושר, כולל מעגל הממשק בין IC הבקרה לבין מנהל ההתקן MOSFET?
האם יש בעיות רגולטוריות שזקוקות לתשומת לב? הערכת יעילות אנרגיה מאושרת
(יישומים מוטוריים רבים חייבים כעת לענות על מגוון רחב של "איכות הסביבה" הדרישות). אם כן, האם הספק מבין את הבעיות הללו ועושה את הרכיבים והאלגוריתמים שלהם עומדים בדרישות אלה?
4 ערכות פיתוח להראות בקר ביצועי הממשק
עבור מהנדסים רבים, מיזוג כל החלקים - כולל בקרי, מנהלי התקנים, MOSFETs וכו 'עם אלגוריתמים מוצקים או עצמאיים - היא משימה הדורשת מחלקות מרובות לעבוד יחד, אחת כי הם לא רוצים "להתחיל מאפס". משימה. מסיבה זו, ספקים רבים מציעים לוחות הערכה או אפילו ערכות שלמות הכוללות בקרי, אלגוריתמים לדוגמה, מנהלי התקנים ו- MOSFETs. לדוגמה, ערכת ה- PMSM חסרת החיישן של FreescaleMTRCKTSPNZVM128 של FreescaleMTRCKTSPNZVM128 משתמשת בטכנולוגיית בקרת מנוע ללא חיישנים כדי להניע שלושה מנועים מסוג BLDC או PMSM. הערכה מיועדת לתמוך בדגמים ראשוניים והערכה באמצעות EMF אחורי באמצעות מודול ADC משולב עם מיקרו-בקר. בנוסף, הערכה זו (עם המיקרו בקר MC9S12ZVML12) יכול גם להיות מוגדר כדי להעריך את הפעולה של חיישני הול או פותר מבוסס על הערכת חיישן.
עם התקדמות הטכנולוגיה, לרבות באמצעות יישום משופר של בקרה מוטורית חישה, הזדמנויות חדשות ייווצרו, ואת העתיד של רובוטים הוא גם מרשים. מהפכות בתחומים מרכזיים כגון חישה, שליטה ומנועים ימשיכו להשפיע על המהפכה ברובוטיקה.
